Pieśni XXI–XXIV: łuk, rzeź zalotników, rozpoznanie z Penelopą i pojednanie

W pieśni dwudziestej pierwszej Penelopa wnosi łuk Odyseusza do sali i ogłasza próbę: kto napiąwszy go przeszyje dwanaście toporów strzałą, ten ją poślubi. Żaden z zalotników nie potrafi napiąć łuku, choć próbuje wielu. Odyseusz, nadal przebrany za żebraka, prosi o pozwolenie na próbę, lecz zalotnicy protestują. Telemach jednak daje mu łuk. Odyseusz bez trudu napina cięciwę, wypróbowuje siłę broni i strzela przez wszystkie topory. To znak, że nadszedł czas zemsty. Zalotnicy są zaskoczeni, a Telemach uzbraja się przy ojcu. Odyseusz każe Eumajowi i Filojtiowi zamknąć wyjścia, a sam przygotowuje się do walki.

W pieśni dwudziestej drugiej Odyseusz zabija Antinoosa pierwszym strzałem, gdy ten sięga po czaszę. Zalotnicy próbują sięgnąć po broń, lecz ta wcześniej została ukryta. Eurymach próbuje negocjować i proponuje zwrot łupów oraz odszkodowanie, lecz Odyseusz odrzuca ugodę i zapowiada śmierć wszystkim. Eurymach ginie od kolejnej strzały. Wspólnie z Telemachem, Eumajosem i Filojtiem Odyseusz morduje kolejnych zalotników, którzy próbują się bronić mieczami i kopiami. Atena wspiera ich, budząc popłoch wśród napastników. Lejodes, który nie był szczególnie winny, błaga o litość, ale Odyseusz go zabija. Femios, pieśniarz, i Medon, herold, zostają oszczędzeni dzięki wstawiennictwu Telemacha. Po rzezi Odyseusz każe Euryklei sprowadzić służki i wskazuje dwanaście dziewcząt, które zdradzały dom. Poleca je oczyścić pałac z krwi, po czym wszystkie zostają powieszone za zdradę. Melantiosa, koziarza, czeka szczególnie okrutna kara: zostaje obdarty z uszu i nosa, a potem powieszony. Po wszystkim Odyseusz każe spalić siarkę, by oczyścić dom, i wzywa Penelopę. Eurykleja przekazuje wieści królowej, lecz ta jeszcze nie wierzy, bo myśli, że to podstęp bogów. Dopiero gdy Odyseusz pokazuje jej znak wspólnego łoża, zbudowanego wokół pnia oliwnego, Penelopa rozpoznaje męża. Oboje obejmują się i opowiadają sobie wzajemnie swoje losy. Odyseusz jeszcze raz streszcza swoje przygody od Troi, a Atena przeciąga noc, by mogli nacieszyć się sobą.

W pieśni dwudziestej trzeciej Eurykleja budzi Penelopę i mówi jej, że Odyseusz wrócił. Początkowo królowa nie wierzy, lecz słysząc od służącej o bliznie i innych znakach, schodzi do sali. Długo patrzy na męża z niepewnością. Telemach gani ją za chłód, ale Odyseusz rozumie jej ostrożność. Wreszcie wyjawia znak łoża wokół drzewa oliwnego, którego nie sposób przenieść. Penelopa uznaje go za prawdziwego męża i oboje płaczą z radości. Odyseusz opowiada, że czeka go jeszcze dalsza wędrówka wyznaczona przez Tejrezjasza, lecz teraz chce spać z żoną. Penelopa pyta o szczegóły i słyszy dalszą część jego losów. Po świcie Odyseusz, Telemach, Eumajos i Filojtios wychodzą uzbrojeni z pałacu, a Atena ukrywa ich w mgłach.

W pieśni dwudziestej czwartej Hermes prowadzi dusze zalotników do Hadesu. Tam spotykają Agamemnona, Achillesa i innych zmarłych bohaterów. Agamemnon chwali wierność Penelopy, przeciwstawiając ją Klitajmestrze. Zalotnicy opowiadają o swojej śmierci i o tym, jak Odyseusz wrócił w przebraniu żebraka i zabił ich wszystkich. Potem Odyseusz udaje się z Telemachem i sługami do ojca Laertesa, który pracuje w ogrodzie. Odyseusz początkowo ukrywa swoją tożsamość, ale pokazuje ojcu bliznę i wspomnienia z młodości, przez co Laertes go rozpoznaje. Ojciec i syn obejmują się po latach rozłąki. Do domu wracają także Dolios i jego synowie, którzy cieszą się z powrotu pana. Tymczasem w mieście zbuntowani krewni zabitych zalotników zbierają się do zemsty, prowadzeni przez Eupejtesa. Zeus i Atena rozstrzygają spór: mają zakończyć walkę i przywrócić pokój. Gdy dochodzi do starcia, Laertes zabija Eupejtesa, a Odyseusz z synem atakują przeciwników. Wtedy Atena powstrzymuje bitwę i nakazuje zgromadzonym Itakom rozejść się do domów. Zeus zatwierdza zgodę, a konflikt zostaje zażegnany. Tak kończy się „Odyseja” — powrotem Odyseusza do domu, rozpoznaniem przez rodzinę i przywróceniem ładu w Itace.