Pieśni XVI–XX: rozpoznanie, wejście do pałacu i upokorzenia Odyseusza

W pieśni szesnastej Telemach przybywa do zagrody Eumajosa. Pies Argos, stary i zaniedbany, rozpoznaje pana, lecz zaraz umiera. To wzruszający znak powrotu. Eumajos i Telemach rozmawiają o sytuacji w pałacu, a Odyseusz, nadal przebrany za żebraka, zostaje wprowadzony do środka. Telemach wypytuje go o wieści z świata. Wtedy Atena każe Odyseuszowi odsłonić się synowi. Bogini przywraca mu dawny wygląd. Telemach najpierw nie wierzy, potem rozpoznaje ojca, a obaj wzruszeni płaczą. Odyseusz opowiada synowi, że wrócił dzięki Feakom, i ujawnia plan: najpierw ma wejść do pałacu w przebraniu, a Telemach ma zachować tajemnicę. Razem omawiają liczbę zalotników i przygotowują zemstę.

W pieśni siedemnastej Telemach wraca do miasta. Spotyka matkę, która rozpaczała po jego wyjeździe, oraz służbę. Przynosi wiadomość, że wrócił z Pylos i był też u Menelaosa. Eumajos przyprowadza do pałacu Odyseusza w postaci żebraka. Po drodze Melantios, koziarz sprzyjający zalotnikom, obraża go i kopie. W pałacu pies Argos umiera po rozpoznaniu pana. Telemach zaprasza przybysza do środka i daje mu jedzenie. Odyseusz obchodzi zalotników, prosząc o jałmużnę, a Antinoos brutalnie rzuca w niego stołkiem i obraża go. Telemach odpowiada zalotnikom stanowczo, a Penelopa każe Eumajowi sprowadzić przybysza do siebie wieczorem, by mógł opowiedzieć o Odyseuszu. Wieczorem Eumajos wraca do zagrody.

W pieśni osiemnastej do pałacu przychodzi Iros, miejscowy żebrak i opój. Kłóci się z Odyseuszem o miejsce i jedzenie. Zalotnicy urządzają im walkę na pięści. Telemach ogłasza, że zwycięzca dostanie kiszkę. Odyseusz, mimo przebrań, okazuje się silniejszy: jednym ciosem powala Irosa. Zalotnicy śmieją się, a Odyseusz odsyła pokonanego do drzwi jako strażnika przed świniami i psami. Następnie znowu obchodzi zalotników, prosząc o jedzenie. Najpierw Antinoos, potem Eurymach i inni obrażają go. Melanto, służka związana z Eurymachem, również go wyzywa. Odyseusz odpowiada spokojnie, ale stanowczo. W czasie uczty Penelopa pojawia się przed zalotnikami i po raz kolejny słyszy od Eurymacha obietnice i pochlebstwa. Wieczorem, gdy ucztujący szydzą z przybysza, bogini wywołuje w nich śmiech podobny do obłędu, a wieszcz Teoklimen przepowiada im rychłą śmierć. Zalotnicy jednak go wyśmiewają. W końcu odchodzi, widząc zbliżającą się katastrofę.

W pieśni dziewiętnastej Odyseusz i Telemach przenoszą broń do skarbca, by zalotnicy nie mogli jej użyć przeciw nim. Penelopa rozmawia z przybyszem w wielkiej izbie. Odyseusz opowiada jej zmyśloną, ale wiarygodną historię o sobie jako Kreteńczyku, a jednocześnie coraz więcej zdradza prawdy o swoim wyglądzie i o wierności żony. Penelopa opowiada o swoim sposobie zwodzenia zalotników całunem dla Laertesa oraz o swoim śnie z gęśmi i orłem, który Odys interpretuje jako zapowiedź zagłady zalotników. Penelopa zapowiada też próbę łuku: wyjdzie za tego, kto napnie łuk Odyseusza i przeszyje dwanaście toporów. Odyseusz potajemnie potwierdza, że wrócił już do domu, ale jeszcze nie zdradza swej tożsamości. Wieczorem Eurykleja myje mu nogi i rozpoznaje go po bliźnie zadanej przez dzika podczas polowania w Parnasie. Odyseusz każe jej milczeć. Potem dalej rozmawia z Penelopą o jej śnie i o próbie łuku, którą zapowiada jako znak rychłego końca zalotników.

W pieśni dwudziestej Odyseusz spędza noc w przysionku, nie mogąc spać z emocji. Atena pociesza go i obiecuje pomoc. Penelopa także nie śpi, modli się do Artemis i opowiada o swoim życiu oraz o snycznym znaku gęsi i orła. Rano Telemach szykuje się do zgromadzenia, a Eurykleja rozdziela zadania służebnym. Odyseusz przybiera postać żebraka i wchodzi na ucztę. Zjawia się Melantios, koziarz, który go obraża, oraz Filojtios, pasterz wołów, który mimo niepewności okazuje mu szacunek. W tym samym czasie zalotnicy urządzają kolejne szyderstwa. Odyseusz, mimo upokorzeń, zachowuje panowanie nad sobą, a Telemach wspiera go słowem i dba, by nikt nie mógł zbytnio go poniżyć. Nadchodzi też chwila próby łuku, a atmosfera w pałacu staje się coraz bardziej napięta.