Zbyszko z Bogdańca – młody rycerz z herbu Tępa Podkowa, wychowywany od młodości do walki. Jest impulsywny, odważny i przywiązany do rycerskiej czci. Ślubuje bronić Danusi, a później pozostaje wierny złożonym przysięgom. Potrafi walczyć, ale też cierpi, gdy traci ukochaną i gdy musi wybierać między uczuciem, obowiązkiem i honorem.
Maćko z Bogdańca – stryj Zbyszka, stary rycerz i doświadczony wojownik. Dba o bratanka, szuka dla niego ratunku, troszczy się o majątek i o przyszłość rodu. Jest praktyczny, rozważny i wytrwały, a zarazem głęboko przeżywa los Zbyszka oraz Danusi.
Danusia Jurandówna – córka Juranda ze Spychowa, mała dziewczynka śpiewająca z lutnią, a później ukochana Zbyszka. Jest delikatna, wrażliwa i związana z muzyką. Zostaje porwana, choruje, a w końcu umiera, co staje się jednym z najboleśniejszych wydarzeń opowieści.
Jurand ze Spychowa – ojciec Danusi, rycerz o jednym oku, ogromnej sile i wielkim cierpieniu. Jest surowy, milczący i głęboko zraniony przez Krzyżaków. Jego postać łączy gniew, miłość ojcowską i gotowość do poświęcenia wszystkiego dla córki.
Jagienka ze Zgorzelic – dziewczyna gospodarująca w Zgorzelicach, odważna, zaradna i troskliwa. Pomaga Maćkowi i Zbyszkowi, potrafi zajmować się domem i ciężkimi sprawami, a jednocześnie coraz mocniej przywiązuje się do Zbyszka. Pozostaje postacią wierną, cierpliwą i opanowaną.
Księżna Anna Danuta – opiekunka dworu, która wielokrotnie pomaga Zbyszkowi, Danusi i innym bohaterom. Jest stanowcza, życzliwa i gotowa podejmować trudne decyzje, także wtedy, gdy chodzi o ślub i o sprawy związane z Jurandem.
Krzyżacy – wśród nich pojawiają się Kuno Lichtenstein, Rotgier, Zygfryd de Lowe, Hugo de Danveld i inni. Są przeciwnikami bohaterów, uczestniczą w sporach, napadach, porwaniach i walkach. W opowieści pokazani są jako ludzie związani z przemocą, podstępem i wojną.
Jagiełło i Jadwiga – władcy obecni w ważnych momentach wydarzeń. Otaczani są czcią, a ich postawy i decyzje wpływają na losy bohaterów oraz państwa.
Akcja obejmuje wiele lat i rozciąga się od wydarzeń w Krakowie, Tyńcu, Spychowie, Zgorzelicach, Płocku, Malborku i Szczytnie po ziemie litewskie i żmudzkie. Pojawiają się też drogi, lasy, zamki, dwory, obozy wojenne oraz pola bitew. Czas akcji prowadzi od wydarzeń poprzedzających wielką wojnę z Zakonem do bitwy pod Grunwaldem i późniejszego powrotu bohaterów do Bogdańca.
Zakończenie pokazuje długą drogę od osobistych tragedii do zwycięstwa w wojnie. Zbyszko traci Danusię, ale ostatecznie zakłada rodzinę z Jagienką i wraca do Bogdańca. Maćko doczekał spokojnych lat, a odbudowane gospodarstwo staje się znakiem trwania rodu. Jednocześnie bitwa pod Grunwaldem przynosi rozbicie Zakonu i spełnienie nadziei na „upadek potęgi Zakonu” oraz „powrót sprawiedliwości dla Królestwa”.