Narrator jest pilotem, który po przymusowym lądowaniu na Saharze opowiada własne wspomnienia i spotkanie z Małym Księciem. Jako dziecko przekonał się, że dorośli nie rozumieją tego, co naprawdę ważne. W czasie pobytu na pustyni stara się słuchać chłopca, choć początkowo odpowiada mu z perspektywy człowieka zajętego naprawą samolotu.
Mały Książę to mały chłopiec pochodzący z planety B-612. Jest wrażliwy, ciekawy i skłonny do zadawania pytań. Dba o swoją planetę, usuwa baobaby, czyści wulkany i przywiązuje dużą wagę do zachodów słońca. Najważniejsza jest dla niego róża, z którą łączy go odpowiedzialność i przywiązanie. W czasie podróży po planetach i Ziemi uczy się, czym jest oswojenie, więź i prawdziwa wartość relacji.
Róża jest jedynym kwiatem Małego Księcia na jego planecie. Jest piękna, ale też próżna, kapryśna i skomplikowana. Mówi rzeczy, które ranią chłopca, jednak przed jego odejściem przyznaje, że była niemądra. Jej postać pokazuje, że ważne nie są same słowa, lecz także czyny i troska.
Lis pojawia się na Ziemi i pomaga Małemu Księciu zrozumieć sens więzi. Wyjaśnia, że „oswoić znaczy stworzyć więzy” i że „dobrze widzi się tylko sercem. Najważniejsze jest niewidoczne dla oczu”. To dzięki niemu chłopiec pojmuje wyjątkowość swojej róży.
Ważne postacie spotykane podczas podróży po planetach to także Król, Próżny, Pijak, Bankier, Latarnik i Geograf. Każda z nich pokazuje inne przywary dorosłych: potrzebę władzy, podziwu, ucieczki od wstydu, gromadzenia liczb, bezmyślnego wykonywania poleceń lub opisywania świata bez poznawania go osobiście. Na Ziemi pojawiają się jeszcze Żmija, Zwrotniczy i Kupiec, którzy poszerzają obraz świata dorosłych i ich zachowań.
Akcja obejmuje wspomnienia narratora z dzieciństwa oraz czas późniejszy, gdy opowiada on o wydarzeniach sprzed sześciu lat. Główne wydarzenia rozgrywają się na Saharze, gdzie narrator ląduje po awarii samolotu i spotyka Małego Księcia. Ważne są także planety odwiedzane przez chłopca: jego własna planeta B-612 oraz małe planety Króla, Próżnego, Pijaka, Bankiera, Latarnika i Geografa. Część zdarzeń ma miejsce na Ziemi – na pustyni, w ogrodzie róż, przy studni oraz na wzgórzu i murku, gdzie Mały Książę spotyka żmiję.
Zakończenie podkreśla tajemnicę losu Małego Księcia. Po ukąszeniu przez żmiję chłopiec znika, a następnego dnia narrator nie znajduje jego ciała. Uznał więc, że wrócił na swoją planetę. Ostatnie słowa narratora wiążą się z pytaniem o różę i baranka, a także z myślą, że to „największa tajemnica” opowieści. Sens zakończenia polega na pozostawieniu niepewności, ale też na podkreśleniu odpowiedzialności za to, co kochane i ważne. Narrator nadal patrzy na gwiazdy i pamięta Małego Księcia, więc opowieść nie kończy się zapomnieniem, lecz trwaniem pamięci i pytania o to, co niewidoczne dla oczu.